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2.部分仿真图预览
3.算法概述
PID控制器，即控制器的控制方式为P比例调整，I积分调整以及D微分调整三个部分构成，PID控制器是目前为止应用最为广泛的控制方式。PID控制器具有结构简单，性能稳定，参数设置简单等优势。PID控制器适用于各种控制对象无法进行测量获得系统参数的情况，其根据控制对象的输出和参考控制变量的输入差进行实时的调整实现对未知参数控制对象的有效控制。
无人机模型主要包括目标输入模块，位置控制模块，姿态控制模块，姿态转化为控制量模块以及动力学模块五个部分。其中，无人机的核心模块是采用6DOF (Euler Angles)建模，6DOF(Euler Angles) 模块充分考虑了物体固定坐标系（Xb、Yb、Zb）相对于地球参考系（Xe、Ye、Ze）的旋转因素。
4.部分源码
