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2.部分仿真图预览
3.算法概述
在磁悬浮的许多实际应用中，都要求磁悬浮系统的悬浮气隙有较大的工作范围。但由于磁悬浮力-电流-气隙之间的非线性特性，系统模型开环不稳定。至少需要输出反馈进行闭环控制，才能够实现稳定悬浮。为了设计一个性能良好的悬浮控制器，基于磁悬浮系统的稳定性控制问题受到了广泛而又深入的研究。传统工业控制中多采用成熟的PID控制调节器，其中比例环节可以加快系统反应速度，积分环节可以消除静差，调节系统刚度；微分环节可以调节系统阻尼特性，改善系统的动态品质。
4.部分源码
clc;
clear;
close all;
y=MagLev;
yy=pole(y);
PD=tf(-1*[1 20],[1 50]);
rlocus(PD*MagLev);
PI=tf([1 1],[1 0]);
[y,t]=impulse(feedback(150*PI*PD*MagLev,1));
sgrid;
figure(2);
plot(t,y)
grid;
v0=0.991;h0=0.02;
[num,den]=tfdata(150*PD*PI,'v');
simulink;
function[sys,x0]=MagModel(t,x,u,flag)
m=0.1;
g=9.82;
R=5;
L=0.04;
k=0.01;
h0=0.02;
i0=h0*sqrt(m*g/k);
switch flag,
case 1,
xdot =zeros(3,1);
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=m*g-k*x(3)^2/x(1)^2;
xdot(3)=-R/L*x(3)+1/L*u(1);
sys=xdot;
case 3,
sys=x(1);
case 0,
sys==[3 0 1 1 0 0];
x0=[h0+0.1*h0;0;i0];
otherwise
sys=[];
end
A135
