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2.部分仿真图预览
3.算法概述
PID控制器，即控制器的控制方式为P比例调整，I积分调整以及D微分调整三个部分构成，PID控制器是目前为止应用最为广泛的控制方式。PID控制器具有结构简单，性能稳定，参数设置简单等优势。PID控制器适用于各种控制对象无法进行测量获得系统参数的情况，其根据控制对象的输出和参考控制变量的输入差进行实时的调整实现对未知参数控制对象的有效控制。
4.部分源码
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A1=[0 1;0 -a];
B1=[0;b];
C1=[1 0];
D1=[0];
[A,B,C,D]=c2dm(A1,B1,C1,D1,ts,'z');
Q=1; %Covariances of w
R=1; %Covariances of v
P=B*Q*B'; %Initial error covariance
x=zeros(2,1); %Initial condition on the state
u_1=0;u_2=0;
y_1=0;y_2=0;
ei=0;
error_1=0;
for k=1:N
time(k)=k*ts;
rin(k)=1;
kp=8.0;ki=0.80;kd=0.20;
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x=A*x+Mn*(yv(k)-C*A*x);
ye(k)=C*x+D; %Filtered value
if M==1 %Not using filter
yout(k)=yv(k);
end
if M==2 %Using filter
yout(k)=ye(k);
end
error(k)=rin(k)-yout(k);
ei=ei+error(k)*ts;
u(k)=kp*error(k)+ki*ei+kd*(error(k)-error_1)/ts; %PID
u(k)=u(k)+w(k);
......................................................
08_001_m
