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2.部分仿真图预览
3.算法概述
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，它的圆周上安装了许多小辊子，从外形上看麦克那姆轮与斜齿轮较相似，但是与斜齿轮不同的是若干个经特殊设计的鼓形辊子。这些辊子的轴线与轮毂的轴线成一角度，在运动是这些辊子可绕通过自身轴线的长轴自由转动。若干个辊子的外轮廓面包络成一个圆柱面。由于这样的特殊结构使得麦克纳姆轮具备了3个自由度，（1）绕轮子轴心转动（2）绕棍子轴心转动（3）绕轮子和地面的接触点转动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动移动能力的同时，另外一个方向也具有自由移动的运动特性。当电机驱动车轮转动时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进同时车轮周边的棍子沿着各自轴线自由转动。
4.部分源码
function [w10,w20,w30,w40] = fcn(vyi,vxi,wi)
r=0.050;
l1=0.376/2;
l2=0.376/2;
A=20*[1 1 -(l1+l2);1 -1 (l1+l2);1 -1 -(l1+l2);1 1 (l1+l2)];
a=0.003*[vyi, vxi, wi]'
w=A*a;
w10=w(1);
w20=w(2);
w30=w(3);
w40=w(4);
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