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基于遗传优化算法小车避障问题matlab仿真,地图为栅格地图

时间:2023/1/9 22:33:28 点击:

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2.部分仿真图预览


3.算法概述

        遗传算法GA把问题的解表示成“染色体”,在算法中也即是以二进制编码的串。并且,在执行遗传算法之前,给出一群“染色体”,也即是假设解。然后,把这些假设解置于问题的“环境”中,并按适者生存的原则,从中选择出较适应环境的“染色体”进行复制,再通过交叉,变异过程产生更适应环境的新一代“染色体”群。这样,一代一代地进化,最后就会收敛到最适应环境的一个“染色体”上,它就是问题的最优解。

4.部分源码

d=[3,9,10,12,13,16,26,31,41,42,48,56,63,69,76,77,81,86,91,94];

G=100;

popsize=50;

poplength=18;

pc=1;

pm=1;

pop=initialize(popsize,poplength);

for i=1:G

    pop=crossover(pop,poplength,pc);

    pop=muate(pop,pm);

    pop=roulette(pop,popsize,poplength);

end

[a,b]=sort(pop(:,poplength+1));

bestroad=pop(b(popsize),:);

t=0;

for i=1:poplength

    if(bestroad(i)~=0)

        t=t+1;

    end

end

disp('Short Road is:');disp(bestroad(1:t))

disp('The Number is:');disp(t)

for i=1:11

    for j=1:11

        gx((i-1)*11+j)=j-1;

        gy((i-1)*11+j)=11-i;

    end

end

for i=1:10

    for j=1:10

        gbh((i-1)*10+j,:)=[(i-1)*11+j,(i-1)*11+j+1,i*11+j+1,i*11+j];

    end

end

hold on

for i=1:length(d)

    fill(gx(gbh(d(i)+1,:)),gy(gbh(d(i)+1,:)),'g')

end

for i=1:100

    plot(gx(gbh(i,1:2)),gy(gbh(i,1:2)))

    plot(gx(gbh(i,2:3)),gy(gbh(i,2:3)))

    plot(gx(gbh(i,3:4)),gy(gbh(i,3:4)))

    plot(gx(gbh(i,4:1)),gy(gbh(i,4:1)))

    text(sum(gx(gbh(i,:)))/4,sum(gy(gbh(i,:)))/4,...

        num2str(i-1),'Color','Blue','Fontsize',10)

end

A199

作者:我爱C编程 来源:我爱C编程
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